O objetivo da extensão é criar uma relação entre a comunidade e a universidade. Para isso, são desenvolvidas ações que possibilitem uma troca de conhecimentos. Dessa forma, a instituição leva à comunidade os saberes desenvolvidos em seus espaços e presta auxílio à população, seja por meio de atendimento gratuito, clínica-escola, orientação, entre outros. Assim como as comunidades retribuem compartilhando os conhecimentos que é detentora e atuando em prol da defesa da educação. 

No Grupo PET Geologia UFPA são desenvolvidas diversas atividades pelos petianos voltadas à extensão. Entre algumas dessas atividades, destacam-se as visitas guiadas ao museu de Geociências da UFPA (MUGEO), a participação em feiras vocacionais em alguns colégios de Belém, além da participação do grupo na Semana Nacional de Museus, que é um evento realizado pelo Prof. Dr. Marcondes Lima (colaborador do Grupo PET Geologia UFPA) e é realizado anualmente na Praça Batista Campos em Belém.